Taipalsaaren nykyinen ristinmuotoinen puukirkko valmistui 1754. Kirkkoa on laajennettu 1840-luvulla. Kellotapuli valmistui jo 1750.

Taipalsaaren kirkon rakentajasta ja suunnittelijasta ei ole varmaa tietoa, mutta uskotaan, että hän oli sortavalainen Eskil Collanus, mies, joka muutama vuosi aikaisemmin oli perusteellisesti korjannut Lappeen keskeneräisen kirkon. Kirkko valmistui vuonna 1754, mutta viisikymmentä vuotta myöhemmin sen kattorakennelmat olivat niin huonossa kunnossa, että ne vaativat perusteellista korjauksia. Kattorakenteiden ohella korjattiin myös kirkon sisustusta.

Seurakunnan väestömäärä kasvoi voimakkaasti ja kirkko alkoi käydä ahtaaksi. Vuosina 1846-47 tehtiin perusteellinen remontti jonka myötä kirkko sai nykyisen ulkoasunsa. Kirkon vahvat honkaseinät sahattiin poikki ja aikaisemmin sisäänpäin olleet sakarat käännettiin ulospäin. Näin saatiin lisää sisätilaa. Remontin aikana uusittiin myös lattiat, lehterit, penkit, ikkunat ja saarnastuoli.

Viimeisin remontti Taipalsaren kirkossa on tehty vuonna 2019, jolloin kirkko maalattiin sisältä ja muun muassa kultaukset ja valaistus uusittiin.